Enligt tv-kanalen Yonhap skedde skjutandet vid Hwacheon, nio mil nordväst om Seoul.
Tidigare på fredagen varnade Nordkorea för de ”katastrofala konsekvenser” det kunde få för grannen i syd att fortsätta vägra militär dialog för att häva den spända stämningen som rått sedan sänkandet av krigsskeppet Cheonan i mars.
Sydkoreanska soldater uppges ha skjutit tillbaka. Totalt sköts två skott från Nordkorea, och tre kom i retur från ett maskingevär.
- Inga fler skott avlossades efter det. Vi bevakar deras rörelser noga, sade en talesperson för Sydkoreas militärledning.
Skottlossningar av det här slaget förekommer då och då mellan länderna, som formellt fortfarande befinner sig i krig och delas av en avmilitariserad zon längs stilleståndslinjen efter Koreakriget, vars öppna strider pågick mellan 1950 och 1953.
Men fredagens kulor avlossades i en känslig tid, efter månader av ökad spänning sedan Nordkorea pekats ut som ansvarigt för sänkningen av den sydkoreanska korvetten Cheonan i mars.
Nervositeten är också hög på grund av att stats- och regeringscheferna för världens 20 mäktigaste länder ska samlas till G20-toppmöte i Seoul inom några veckor.
