Sammanlagt fem raketer avfyrades, enligt en israelisk polischef troligtvis från Sinai i Egypten. Två av raketerna landade i Röda havet, en utanför israeliska Eilat och de sista två slog ner i närheten av ett femstjärnigt hotell i centrala Aqaba i Jordanien.
Taxiföraren skadades allvarligt och avled efter ett par timmar. Ytterligare tre jordanska män skadades i explosionen.
En egyptisk säkerhetsansvarig uteslöt att raketerna kom från Sinai, rapporterar AFP. Han ansåg det omöjligt på grund av den höga säkerheten där.
Rebeller har tidigare opererat från Sinai och Aqaba träffades av en raket senast 22 april i år. År 2007 tog sig en palestinsk självmordsbombare in i Israel från Sinai och sprängde sig på ett bageri i Eilat. Tre människor dödades.
Tidigare på måndagen skadades minst 24 personer i en explosion i ett hus tillhörande Hamasledaren Alaa al-Danaf i Gazaremsan, uppgav palestinska sjukvårdskällor. Den israeliska armén förnekade inblandning. Det var oklart om ledaren dödats.
I helgen dödades den militäre Hamasledaren Issa Batran i en israelisk flygräd efter en palestinsk granatattack mot Ashkelon.
